ביצירות אמנות אשוריות (900 שנה לפנה"ס) נראים אנשים צוללים כשאל פיהם מחוברים עורות עזים ששימשו כשקי נשימה.

 ראשית הצלילה הצבאית
בכתבי ההיסטוריונים הקדומים ניתן למצוא התייחסויות לצלילה בעיקר בהקשרים צבאיים.
הרודוטוס מספר על צולל בשם סקיליאס, שדיווח ליוונים על הנזק שגרמו הסערות לצי הפרסי של כסרכסס, שאיים לכבוש את יוון (480 לפנה"ס). ע"פ האגדה, גרם הצולל עצמו לחלק מן הנזק, כשניתק את חבלי העגינה של אוניות הצי הפרסי.
בשנת 427 לפנה"ס צר כוח ימי גדול מאתונה על חצי האי פילוס, בו התבצר כוח ספרטני קטן. תושבי הסביבה הצליחו להבריח מזון לספרטנים הנצורים כשהם צוללים תחת כלי השיט האתונאיים וגוררים אחריהם בחבלים כדים אטומים מלאי מזון.

תוקידידס מתאר את ההתקפה האתונאית על סירקיוז (416 1 לפנה"ס), בה נשלחו צוללים לנסר כלונסאות עץ שתקעו אנשי סירקיוז בקרקע הנמל, כדי למנוע מאוניות התוקפים להתקרב לעיר. משך אלפי שנים נעזר האדם רק בריאותיו כדי לצלול. אזכור ראשון לסוג כלשהו של פעמון צלילה מופיע בכתבי אריסטו (332 לפנה"ס).

אלכסנדר מוקדון – שהיה תלמידו של אריסטו – ניסה כוחו בצלילה, לפי האגדה, בשנת 330 לפני הספירה. הוא צלל לקרקעית הים בפעמון, כשאנשיו מספקים לו אוויר בחביות. יש הסבורים שאלכסנדר אף עשה שימוש בצלילה לצרכים צבאיים, אם כי אין ראיות לכך. אם כך עשה, חזקה עליו שלמד את יעילות הצלילה דווקא מאויביו. בעת שהטיל מצור ימי ממושך על העיר צור, שלחו המגינים צוללים לנתק את חבלי העוגן של אוניותיו. הדבר חזר על עצמו עד שהצרים נאלצו לקשור את העוגנים בשרשראות ברזל. בהמשך נהגו הצוללים למוטט את הסוללה שבנו חייליו של אלכסנדר, כשחיבלו ביסודותיה.
1500 שנה חלפו ובעת מסע הצלב השלישי (1190 לספירה), הופיע אדם בשם חסן אל קוואסין, ששרת בצבאו של סלאח–א–דין ונודע יותר בכינויו "עיסא". הוא הצליח לפתח מעין חליפת צלילה שסייעה לו להתאזן סמוך לפני המים ובנה קסדה שצינור נשימה חיבר אותה אל פני המים. בעזרת ציוד זה נהג עיסא להעביר ידיעות וכסף לערי החוף הנצורות ע"י הצלבנים. הוא עשה זאת פעמים רבות וזכה לפרסום ותהילה, עד שלבסוף השיגו חץ מקשת צלבנית.
ב–1421, בעת שהצי הספרדי צר על העיר גנואה, חיקו אנשיה את אנשי צור הקדומים וניתקו את כבלי העגינה של אוניות המצור.

קסדות ופעמונים
את הדחיפה למציאת שימושים נוספים לצלילה, מלבד אלה הצבאיים, סיפק כנראה כריסטופר קולומבוס, בחזרו ממסעו השלישי (1498). קולומבוס תאר תעשיית שליית פנינים משגשגת בוונצואלה, תאור שדחף, כנראה, את גאון הרנסנס ליאונרדו דה–וינצ'י לתכנן מסכת צלילה וסנפירים.

בין רישומיו של ליאונרדו נמצאו שרטוטי קסדת צלילה עשויה עור פרה משומן, שעדשותיה עשויות זכוכית וקבועים בה להבי סכינים "להגנה ממפלצות הים". גם אם הצלילה בעזרת פעמון הייתה מוכרת כבר ביוון העתיקה, לא חלה התקדמות משמעותית בפיתוח טכניקת הצלילה עד למאה ה–16.
ב–1535 חילצו צוללים איטלקים את ספינתו הטבועה של הקיסר הרומי קליגולה, בעזרת פעמון צלילה. 1535 מופיע תיאור של עבודה  תת-מימית בעזרת פעמון צלילה קטן המונח על הכתפיים. השימוש בפעמון הצלילה הפך פופולרי לשם שליית חפצים מן המעמקים, אך גם התחום הצבאי לא הוזנח. בעת המצור שהטילו הטורקים על מלטה (1565) יצאו צוללים טורקים לחבל בעיר ופגשו בדרכם צוללים ממלטה שהיו בדרכם לפגוע באוניות הטורקיות. כך התחולל הקרב התת-ימי הראשון בהיסטוריה.

לקראת סוף המאה ה–17 חלה התקדמות משמעותית במחקר ובהבנה של תנאי הלחץ במעמקים והשפעותיהם על הצולל. בין ראשוני החוקרים היו הפרופסור ג'ון סינקלייר מאוניברסיטת גלזגו, שחקר את תופעת שינויי הלחץ במעמקים (1669) והכומר הצרפתי ז'אן אבי (1681) שהבין שאדם לא יוכל לנשום במעמקי הים אוויר בלחץ אליו הורגל ביבשה.

את תא הלחץ הראשון בנה רוברט בויל, שחקר בעזרתו את השפעות שינויי הלחץ על בעלי חיים ואת השפעות השהייה בלחץ לפרקי זמן שונים. בויל גם זיהה לראשונה את תופעת השתחררות הבועות עם הפחתת הלחץ, הידועה כיום לכל צולל כתופעת הדקומפרסיה.

ב –1690 בנה האסטרונום הבריטי המפורסם אדמונד האלי (Halley) פעמון מעץ שצויד במשקולות עופרת ובחביות עם אספקת אוויר טרי. בעזרת הפעמון ירד האלי לעומק של 18 מטר ושהה בו תשעים דקות.
הצרפתי דניס פאפין העלה את הרעיון לספק לפעמון אוויר באמצעות משאבה מפני השטח. הצלילה בעזרת הפעמון הצליחה למדי, אבל חוקרים וממציאים רבים ניסו ליצור מכשור מתקדם יותר לצלילה. הפיסיקאי בורלי תכנן חליפת צלילה הדוקה לגוף, עשויה מעור עזים, קסדת מתכת עם אשנב ראייה, מערכת נשימה עם מיכל אוויר וסנפירי צלילה. ככל הידוע, נותרו רעיונותיו של בורלי על שולחן השרטוט ולא יושמו, אך ללא ספק השפיעו על ממציאים אחרים בהמשך.

עד סוף המאה ה–18 הוצבו כמעט בכל נמל גדול פעמוני צלילה, ששימשו לבנייה, תיקונים וחילוץ.

ב–1797 הרכיב הגרמני קלינגר מערכת צלילה מקסדת נחושת וחליפת עור. החליפה כללה צילינדר ובוכנה שדחסה את האוויר בקסדה בהתאם ללחץ המים שהופעל עליה. ב–1823 פיתח ג'ון דין את מערכת צלילת הקסדה. פיתוח זה בא לעולם במקרה מספר שנים קודם לכן, כשדין נחלץ לסייע בהצלת סוסים מאורווה בוערת. הוא נכנס לאורווה כשלראשו קסדת אבירים ישנה, לתוכה דחף צינור שהוזרם לו אוויר ממפוח. אחיו של דין, צ'רלס, הוציא פטנט על העניין ואף ניסה לשווקו כציוד למכבי האש. ג'ון דין חיבר לקסדה חליפת גומי וגילה שהאוויר, שהוחדר לקסדה בעזרת מדחס, דוחה את המים. על בעיית הציפה התגבר בעזרת מגפי נחושת כבדים שחוברו לחליפה וייצבו אותה. את הפטנט של האחים דין רכש, כנראה, אוגוסט סיבה, שב–1837 הציג את חליפת האמודאי שלו. חליפה זו הייתה מחוברת לקסדה קשיחה שקיבלה אספקת אוויר מפני השטח. סיבה שיפר את המדחס, התקין שסתומים בקסדה ושיפר את איכות הנשימה והראות.
ב–1839 הצליחו אמודאים שהשתמשו בציוד זה להציף את האונייה "רויאל ג'ורג'" שטבעה מאה שנים קודם לכן ופתחו עידן חדש לצלילה המקצועית.

מכשיר צלילה עצמאי
ההיסטוריה של הצלילה הספורטיבית החלה עם המצאת מכשיר הצלילה העצמאי הראשון, שלא נזקק לצינורות המזרימים אוויר מפני השטח. החלוץ בתחום זה היה האנגלי וויליאם ג'יימס, שבנה ב–1825 מיכל מעוגל המכיל אוויר דחוס ונישא סביב מתני הצולל. אין כל תיעוד לכך שג'יימס צלל עם המכשיר, כך שזכות הראשונים לצלילה עם מכשיר צלילה עצמאי שייכת לאמריקאי צ'רלס קונדרט (Condert), שבנה מיכל שעוצב בצורת פרסה, הורכב סביב המותניים והכיל אוויר דחוס. המיכל סיפק אוויר באופן רציף לקסדה גמישה שכיסתה את ראש הצולל. קונדרט צלל עם המכשיר פעמים רבות באיסט ריבר בניו–יורק, עד למותו ב–1832 בשל תקלה בציוד.

ב–1865 נרשמה פריצת דרך משמעותית בתחום, כששני צרפתים, רוקוואיירול (Rouquayrol) ודיינרוס (Denarouze), בנו מכשיר שכלל מיכל מתכת הנישא על גב הצולל ומכיל אוויר דחוס בלחץ של 40 אט'. המצאתם החשובה ביותר הייתה ווסת דרישה שאיפשר לצולל לכוון את לחץ האוויר שנשם ללחץ המים שהקיפו אותו. המכשיר שווק באופן מסחרי ושימש בעיקר לצלילה לספינות טרופות. המצאה זו מתוארת בספרו של ז'ול ורן "עשרים אלף מיל מתחת למים". בספר, שיצא לראשונה ב–1867, כתב ז'ול ורן על צוללים המשתמשים במיכלים עם אוויר דחוס ואולי הניח בכך את היסוד למערכות הצלילה של ימינו.
האנגלי פלוס (Fluess) בנה ב-1879 מכשיר צלילה במעגל סגור, עם מיכל חמצן דחוס ל–30 אטמוספירות. במכשיר זה נעשה שימוש לראשונה בחומר סופח והוא פעל היטב. אלכסנדר למברט עשה שימוש במערכת זו כשצלל ב–1880 אל מנהרת הרכבת התחתית בלונדון שהוצפה במים, על מנת לסגור דלת מתכת כבדה. למברט ירד לעומק 60 מטר ועבר 300 מטרים של מנהרות. הוא הצליח במשימתו, אך נפגע קשה מהרעלת חמצן.
עם ההתקדמות בפיתוח מיכלי לחץ גבוה, נערכו ניסויים נוספים בנשימת אוויר דחוס. לואי בוטאן (Boutan), צרפתי שהיה חלוץ הצילום התת-מימי, בנה מערכת נשימה שכללה מיכל אוויר דחוס בלחץ של כ–200 אט'.
היפני אוגושי המציא ב–1918 מערכת שכללה מיכל אוויר דחוס שחובר ישירות למסכה. המסכה כיסתה את האף והעיניים והצולל נשם דרך האף ופלט אוויר דרך הפה. על-מנת לנשום היה על הצולל ללחוץ בשיניו על שסתום מיוחד שהחזיק בפיו.

פיתוח הצלילה המודרנית
מועדון הצלילה הראשון הוקם ב–1935 בפריס ע"י איב לה–פריור (Le Prieur) קצין בצי הצרפתי. כבר ב–1926 הוא הבין שהצלילה אינה צריכה להישאר נחלת אנשי המקצוע בלבד וניסה להפכה לספורט לחובבים. לשם כך פיתח מכשיר צלילה קל לנשיאה אליו חיבר ווסת נשימה. המכשיר כלל מיכל פלדה בנפח 3 130 אט', אולם ליטר שהכיל אוויר בלחץ של לא היה מצויד בווסת. לה–פריור השתמש תחילה במשקפי צלילה ולאחר מכן במסכת פנים עגולה.
מערכת הצלילה העצמאית הראשונה שהיתה אוטומטית לחלוטין, פותחה ע"י צרפתי צעיר, ז'ורז' קומיינהס (Commeinhes) ב-1937. המערכת כללה זוג מיכלים של אוויר דחוס ללחץ של 150 אט', ווסת דרישה, מד לחץ ומסכת פנים מלאה שבתוכה הותקן לראשונה שסתום לשחרור אוויר. לפיתוח מסכת הצלילה, הסנפירים והקנה (שנורקל), אחראים דייגים שפעלו בשנות השלושים בריביירה הצרפתית ועסקו בצלילה חופשית. הטייס האמריקאי גאי גילפטריק (Gilpatric) השתמש בזוג משקפי טיסה ישנים שהתאים לצלילה, כדי לעסוק בדיג תת-מימי. חברו הרוסי, קרמרנקו (Karamarnko), בנה את מסכת הגומי הראשונה. המסכה כיסתה רק את העיניים. מאוחר יותר הגדיל אותה הצרפתי מקסים פורז'ה, כך שתכסה גם את האף.
הסנפירים יוצרו לראשונה ע"י דה–קורליה (De–Corlieu). השנורקל הוכנס לשימוש ע"י האנגלי סטיב באטלר.
מלחמת העולם השנייה פרצה ב–1939 והחזירה את הצלילה הצבאית למרכז הבמה. האיטלקים הקימו את השייטת הקלה העשירית, שאנשיה התמחו בצלילות חמצן ותקפו אניות בריטיות ברחבי הים התיכון. האיטלקים למדו רבות על צלילות חמצן וצלילה בכלל במהלך מבצעיהם והידע שלהם הועבר לבריטים לאחר שאיטליה נכנעה. הבריטים הספיקו עוד ליישם ידע זה כנגד הגרמנים עד תום המלחמה.
הגרמני האנס האס, שהושפע מפועלו של גילפטריק, החליט לעסוק בצילום תת-מימי. הוא הוביל משלחת צילום ראשונה כבר ב–1938, אך ספריו וסרטיו פורסמו רק לאחר המלחמה.  נודעה להם השפעה רבה על קידום ספורט הצלילה והעיסוק בו.

גאי גילפטריק, חבורתו ומעלליהם השפיעו גם על קצין צעיר בצי הצרפתי, ז'אק איב קוסטו. עמיתיו, פרדריק דומא ופיליפ טלייה, לימדו אותו לצלול בעזרת מכשירים והוא שקד על פיתוח מערכת צלילה יעילה יותר. ב–1942, יחד עם המהנדס אמיל גאניון (Gagnan) הצליח קוסטו ליצר ווסת לפי דרישה שהיה אוטומטי לחלוטין. הווסת התבסס על המצאתם של רוקיירול ודיינרוס וצורף למיכל של לה–פריור.
ה–"Aqua-Lung" של קוסטו מהווה את הבסיס למערכת הצלילה העצמאית המודרנית בה אנו משתמשים כיום.

עם השנים הוכנסו מספר שיפורים בציוד הצלילה, אך הוא עודו מבוסס על המערכת של ז'אק קוסטו.
בעוד שהצלילה הספורטיבית לא נשתנתה משך עשרות שנים, עברה הצלילה המקצועית שינויים רבים כתוצאה מהתקדמות המחקרים בצלילות רוויה ובצלילות תערובת. בשנות ה–90 גברה ההתעניינות באפשרויות שהציעו טכניקות אלו לצלילה הספורטיבית וכיום יכול כל צולל להתנסות בצלילות תערובת במסגרת קורסי נייטרוקס וטרימיקס. צלילות אלו מאפשרות ירידה בטוחה יותר לעומק ושהייה ארוכה יותר בו.
האדם הרחיב שוב את תחום כיבושיו בים. ימים יגידו מה תהיה ההמצאה הבאה שתאפשר לנו לשפר עוד יותר את יכולות הצלילה שלנו.

הצלילה בישראל

ראשית הצלילה בארץ בשנות ה–40, כאשר החוליה הימית של הפלמ"ח שלחה שחיינים וצוללים לחבל באוניות הגירוש הבריטיות, כדי למנוע מהן להוביל מעפילים למחנות המעצר בקפריסין. את מכשיר הצלילה הראשון הביא לארץ יוסל'ה דרור, מאנשי הפלי"ם וממקימי הקומנדו הימי, שלמד צלילה באיטליה מותיקי "השייטת הקלה העשירית". פרק הצלילה הספורטיבית בארץ החל כאשר הוקמה "ההתאחדות הישראלית לפעילות תת-מימית". מקימיה היו יוצאי חיל הים ואנשי האגודה למחקר ארכיאולוגי תת-מימי. לימים שונה השם ל"התאחדות הישראלית לצלילה". עד שנת 2006 הוסמכו במסגרת ההתאחדות 120,000 צוללים.בשנת 1980 חוקקה הכנסת את "חוק הצלילה הספורטיבית" שמיסד את נושא הצלילה והוראתה בארץ. עד לפני מספר שנים פיקחה ההתאחדות הישראלית לצלילה על פעילות הצלילה בארץ לפי הוראות החוק. בשנים האחרונות הוקמה רשות ממשלתית מיוחדת – "הרשות לצלילה ספורטיבית" שתפקידה לאכוף את החוק.